Biskup  Płocki Stanisław Wojciech Wielgus 24 listopada 2000 r. oddelegował ks. Sławomira Kowalskiego, wikariusza parafii pw. św. Stanisława, biskupa i męczennika, w Mławie, do tworzenia nowej parafii. Dn. 14 grudnia 2000 r. ten sam biskup wystosował list do mieszkańców Mławy z wiadomością o utworzeniu nowej parafii, wydzielonej w całości z mławskiej parafii farnej.
Nowa  wspólnota została erygowana pw. Świętej Rodziny przez biskupa płockiego Stanisława Wojciecha Wielgusa dekretem z dn. 13 maja 2001 r., a ks. Sławomir Piotr Kowalski został mianowany jej pierwszym proboszczem. Tego samego dnia biskup pomocniczy w Płocku Roman Adam Marcinkowski poświęcił tymczasową kaplicę, która służyła celowi sprawowania liturgii do 2008 r.
Prace   ziemne przy budowie kościoła rozpoczęto 10 sierpnia 2002 r. Świątynię zaprojektował inż. Adam Pytel z Częstochowy, wykonawcą była firma Jerzego Celmera z Mławy. Jest do budowla jednonawowa, orientowana, przykryta dwuspadowym dachem. Na kalenicy nad prezbiterium wieżyczka na sygnaturkę. Od północy i południa przylegają do niej kaplice boczne. Prezbiterium zwieńczone ścianą nawiązująca stylem do absydy. Nad wejściem głównym rozeta. Dn. 14 lipca 2009 r. biskup płocki Piotr Libera nadał kościołowi tytuł Matki Bożej Fatimskiej. Nowy kościół i ołtarz zostały poświęcone 13 września 2009 r. przez biskupa płockiego Piotra Liberę.

W centralnym miejscu ściany prezbiterium umieszczono drewniany krucyfiks wyrzeźbiony przez Martina Barnasia z Kieżmarku (Słowacja, 2009 r.). Tło krzyża nawiązuje do stylu franciszkańskiego. Ten sam rzeźbiarz wykonał również drewniane stacje Drogi krzyżowej (2009 r.). W kaplicach bocznych obrazy: po lewej Jezusa Miłosiernego (mal. Zdzisław Kruszyński z Mławy, 2009 r.), po prawej Świętej Rodziny (mal. Franciszek Szyłejko z Białegostoku). Ambona, ołtarz, chrzcielnica i konfesjonały z Zakładu Stolarskiego Moniki Salamon. Ławki z zakładu stolarskiego z Będzymina. Na ścianach inne obrazy: św. Jana Pawła II (mal. Zofia Guzowska, 2002 r.) oraz św. Faustyny Kowalskiej (mal. Zdzisław Kruszyński, 2010 r.). Figura Matki Bożej Fatimskiej przywieziona z Fatimy w 2010 r. Witraż Świętej Rodziny w rozecie, a także witraże przedstawiające: objawienia fatimskie, św. Teresę od Dzieciątka Jezus oraz św. Zelię i Ludwika Martin w 2014 r. wykonali Dorota i Eugeniusz Szelągowscy ze Słupna. W 2017 r. zainstalowano w kościele dziewiętnastogłosowe organy, sprowadzone z austriackiej parafii Weitra, wykonane przez firmę Braci Rieger z Jaegersdorf w 1997 r. Poświęcił je 7 stycznia 2018 r. biskup senior Roman Adam Marcinkowski.

Na terenie  przykościelnym dzwonnica w kształcie wysokiego graniastosłupa, poświęcona 2 grudnia 2007 r. przez biskupa płockiego Piotra Liberę; dzwony: „Święta Rodzina” oraz „Matka Boża Fatimska” odlano w ludwisarni Felczyńskich.
W latach 2010-2012 wybudowano dom parafialny, zaś w 2012 r. utworzono przy parafii Publiczne Przedszkole Dzieciątka Jezus. Obydwa obiekty zostały poświęcone dn. 18 września 2012 r. przez biskupa płockiego Piotra Liberę.